本发明涉及一种无人机室内定位系统及方法，属于无人机定位技术领域。本发明包括激光雷达组、点云生成器、中央控制器、飞行驱动器、伺服电机和地面站PC机，激光雷达组安装在无人机上，并与点云生成器连接，点云生成器、中央控制器、飞行驱动器和伺服电机依次连接，中央控制器通过无线通信模块与地面站PC机连接；激光雷达组包括激光雷达Ⅰ和激光雷达Ⅱ；激光雷达Ⅰ水平安装于无人机背部，在无人机平飞时，其扫描面与地平面平行；激光雷达Ⅱ垂直安装，其扫描面的法线与无人机的机头方向平行。本发明通过单线激光发射的激光雷达扫描采集室内环境，实现了室内高精度准确定位，降低了成本、减轻了无人机的重量并减小了其体积，更经济实惠。