本发明属于自动化制孔技术领域，具体涉及一种螺旋铣孔装置和铣孔方法；本发明的技术解决方案是：一种螺旋铣孔装置包括：自转轴、偏心调整轴、公转轴、公转带轮、调整带轮、控制系统等，还包括调整轴检测光栅尺和公转轴检测光栅尺，对偏心调整轴旋转角度和公转轴与偏心轴的同步性进行全闭环检测；本装置的公转轴、偏心调整轴、自转轴上设有滚道，滚道内卡装滚动体，用自身滚道及滚动体代替了标准轴承；解决了现有螺旋铣孔装置调整偏心轴转动角度调整精度低、偏心调整轴和公转轴转动一致性差，同时整套装置体积大、质量大，造成在关节臂机器人和机床末端使用负载过大，且多层标准轴承嵌套导致误差累积的问题。