本发明公开了一种直胶管挤出后下料机构及控制方法，其包括无动力滚轮托架、顶升送料装置、旋转摇臂机构和机架；所述无动力滚轮托架、顶升送料装置、旋转摇臂机构均安装在机架上，所述无动力滚轮托架间隔布置于机架上，在机架尾端安装有光栅开关，且无动力滚轮托架、顶升送料装置和光栅开关位于同一直线上，所述无动力滚轮托架用于托置管状体，顶升送料装置上升后可带动无动力滚轮托架上的管状体移动，所述旋转摇臂机构用于抓取管状体并将其放至指定位置。本发明实现了自动化生产，便于将胶管挤出后平稳送至指定位置，同时可避免表面损伤。