本发明公开了一种基于约束法线的机构自由度的计算方法，该方法根据构件各约束点静法线的数量及其几何关系建立判断构件过约束的几何方法，以判断构件是否受到过约束，同时通过该几何方法得出冗余法线的计算方法，如果构件不过约束则该构件不存在虚约束，如果该构件存在过约束的情况，则根据该构件各约束点的动法线的速度是否时刻匹配，进而判断构件受到约束的类别，当判断构件形成虚约束后，根据机构中总的构件数目、各运动副法线数量之和、冗余法线数量得出机构自由度计算方法，采用该方法，不需要高深的理论基础和复杂的数学计算，使得计算机构自由度的计算更为简单，直观，通用，更加易于推广。