本发明公开了一种直插整形包装机及其控制方法，直插整形包装机包括机架(10)、控制器、接料机构(1)、整形机构(2)、出料机构(3)、拾取模组(4)和抓取模组(5)，控制器控制接料机构(1)、拾取模组(4)、整形机构(2)、出料机构(3)和抓取模组(5)工作，接料机构(1)上设有感应装置(15)感应直插片的数量，整形机构(2)内设有振动装置(213)，感应装置(15)感应到直插片达到一定数量时，拾取模组(4)将堆叠的直插片送入整形机构(2)，抓取模组(5)从整形机构(2)中取出整形后的堆叠的直插片放入出料机构(3)的周转吸塑盘(31a)。它生产效率高，全自动控制，节省大量人力成本和管理成本。