Invention Grant
- Patent Title: 波浪滑翔器自适应浮体艏向控制方法
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Application No.: CN201811017272.7Application Date: 2018-09-01
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Publication No.: CN109062236BPublication Date: 2021-04-20
- Inventor: 王磊峰 , 李晔 , 廖煜雷 , 潘恺文 , 张蔚欣 , 李一鸣 , 卢倪斌 , 武皓微
- Applicant: 哈尔滨工程大学
- Applicant Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Main IPC: G05D1/08
- IPC: G05D1/08
Abstract:
本发明公开了波浪滑翔器自适应浮体艏向控制方法，属于海洋航行器运动控制技术领域。本发明利用波浪滑翔器的实际航行数据实时规划潜体期望艏向，通过对潜体的艏向控制间接实现波浪滑翔器的浮体艏向控制，克服了浮体艏向响应滞后导致的控制系统不稳定的问题，并且能够消除环境干扰带来的稳态误差，有效提高波浪滑翔器的浮体艏向控制的能力。本发明结构简单，易于实现，且不依赖于精确的数学模型，在不确定性外界环境干扰下具有较强的自适应性。
Public/Granted literature
- CN109062236A 波浪滑翔器自适应浮体艏向控制方法 Public/Granted day:2018-12-21
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