本发明涉及一种模型试验交叉隐蔽洞室开挖机械手及方法。它由直向掘进系统、横向掘进系统、拐弯掘进系统、刀头切削系统、开挖操控系统、支撑系统和吸尘系统组成。直向掘进系统用于模型试验直向洞室自动开挖；横向掘进系统通过导向器与直向掘进系统连接，用于横向隐蔽洞室自动开挖；拐弯掘进系统通过导向器与横向掘进系统连接，用于拐弯隐蔽洞室自动开挖；刀头切削系统用于隐蔽洞室切削，开挖操控系统控制直向掘进系统、横向掘进系统和拐弯掘进系统的掘进速度和开挖进尺；支撑系统用于支撑直向掘进系统；吸尘系统实时将开挖切削的模型材料吸附输送至模型体外。本发明既可以开挖直向洞室，也可以实现不同开挖方向的交叉隐蔽洞室开挖。