本发明公开了一种终端安全接入方法、装置及系统，该终端安全接入方法包括：接收终端发出的身份认证与密钥协商请求报文；判断与终端之间是否存在接入协议；当判断与终端之间不存在接入协议时，根据身份认证与密钥协商请求报文向终端发出获取终端基本信息报文；获取终端根据获取终端基本信息报文反馈的终端基本信息报文；根据终端基本信息报文向终端发出密钥协商报文，与终端进行密钥协商会话，建立与终端的接入协议。通过实施本发明，可以实现基于UDP协议的终端接入，从而接入无连接协议终端，减小了协议开销，同时终端和网关的密钥协商过程与TCP连接没有绑定关系，可灵活选择无连接方式或者短连接方式通信，非常利于以短报文或短连接方式接入终端。