本发明涉及电力系统安全设备领域，特别涉及基于无人机悬挂的防坠落装置及其悬挂方法，所述防坠落装置包括防坠组件，所述防坠组件顶端与无人机可拆卸的连接，底端设置有用于悬挂安全绳的定滑轮，在防坠组件上还设置有夹持空间，所述夹持空间被构造为：具有与杆塔横杆和/或塔上支撑杆适配的缺口，使所述防坠组件能够通过无人机的移动被挂持在杆塔横杆或塔上支撑杆上，不需要作业人员登塔进行防坠组件的安装和撤销，使作业人员的登塔和下塔均在防坠落装置上安全绳的保护作用下，避免了作业人员坠落事故的发生，减小了输电线路登塔维护检修的危险系数，其结构简单，悬挂方法简单易操作，方便推广应用到所有的输电线路的维护检修作业。