本发明涉及一种液压系统协调控制方法、系统、设备及存储介质，其方法包括根据液压系统中当前控制信号对应的每根动作油缸的参数确定每个动作油缸的平均耗油速度，并根据每个动作油缸的平均耗油速度确定液压系统的；当液压系统的总平均耗油速度小于预设平均耗油速度阈值时，将液压系统的当前控制信号发送至对应动作油缸的电磁阀，控制对应动作油缸动作，否则对当前控制信号进行延时预设时间处理。本发明的液压系统协调控制方法，通过在液压系统的平均总耗油速度超过预设平均耗油速度阈值时，进行延时处理，可以降低液压系统油泵的电流，减小整个液压系统的温升，同时减少液压压力的变化对整个液压系统的冲击，延长液压系统各元件的使用寿命。