本发明属于用于检验系统用户的身份或凭据的装置技术领域，公开了一种基于身份的无人机密钥管理与组网认证系统及方法，地面认证服务器负责生成和分发无人机进行密钥管理与组网认证所需要的系统参数、身份信息、密钥；无人机认证客户端是系统的主体；通过相互协作，能够分布式的生成无人机用于组网认证的密钥对，并且利用密钥对实现无人机之间的身份认证和密钥协商。本发明改进现有技术存在的无人机网络密钥管理中节点计算不平等的问题，增强了系统的可靠性，实现了无人机自组织的密钥管理；无人机节点之间实现了双向认证，保证了通信双方的可信性和真实性；使用身份公钥和双线性对实现，计算开销较少，提高了实现效率。