本发明提供一种测斜管内卡孔测斜探头拾取装置，测斜管内设两导向槽，测斜探头设有上滚轮组件和下滚轮组件，拾取装置包括导向装置、拾取组件和传力杆，导向装置包括导向杆，导向杆设有导向轮组件，拾取组件包括约束筒，约束筒下端设有拾取头，拾取头设有卡槽，约束筒上端连接导向杆下端，且卡槽位于导向轮组件一端的正下方，导向杆上端连接传力杆，导向轮组件沿着两导向槽下滑，卡槽沿着一导向槽槽口下滑，约束筒进入测斜管，下压传力杆，卡槽依次卡住上滚轮组件和下滚轮组件，分别使测斜探头上部下和下部进入拾取头内，上提传力杆和测斜探头，取出测斜探头。本发明的有益效果：实现卡孔测斜探头的精准拾取，解决测斜探头卡孔问题。