本发明涉及一种基于倾斜摄影的测量方法、系统、存储介质及设备，其方法包括控制无人机按照设定的飞行轨迹飞行，并拍照采集待测区域内目标物体的影像信息，根据所述目标物体的影像信息进行空中三角测量，建立空间三维模型；按照预设点位选取规则选取所述空间三维模型的多个表面点，并根据所述多个表面点建立目标物体的主基线和辅助基线；根据所述主基线和辅助基线确定所述目标物体的位置信息。本发明的测量方法，采集结果准确，效率较高，把大部分野外作业转移到室内并由计算机辅助处理，消除了作业人员野外作业风险，降低了作业成本，解决了因目标物体的封闭性和私密性导致在野外采集困难的问题，适合大比例尺高精度测量的推广使用。