本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。