本发明提供了一种面向无人机毫米波通信的快速波束训练与追踪方法。所述面向无人机毫米波通信的快速波束训练与追踪方法包括如下步骤：预设符合混合波束成形架构的分层码本，根据传统的多层级波束训练方式进行波束的匹配搜索，找到最优波束并发射通信信号。本发明的有益效果是：所示面向无人机毫米波通信的快速波束训练与追踪方法利用了毫米波通信主要为LOS路径和无人机移动的连续性特点，在大部分波束失配场景中，能够比传统分层训练方案更快地找到新的匹配波束。