本发明涉及泥水式TBM与泥水平衡式盾构机及其控制方法，泥水式TBM与泥水平衡式盾构机包括刀盘、主驱动、土仓、前盾、中盾、尾盾和推进油缸，其特征在于：所述刀盘与主驱动之间采用封闭式结构，主驱动中心封闭区域设置有回转接头；所述前盾和中盾之间设置有稳定器，前盾隔板上连通着两组进浆口；还同时设置有双模掘进系统即泥水式TBM盾构模式系统和泥水平衡式盾构模式系统，其中：泥水平衡式盾构模式系统包括泥水输送分离系统和进浆口A1，泥水式TBM盾构模式系统包括渣浆分离装置和进浆口A2。本发明提供了一种不拆装、不更换、快速一键切换集泥水式TBM和泥水平衡式双模于一体的盾构机及控制方法。