本发明公开了一种手臂按摩装置及按摩椅，属于按摩装置技术领域。为解决现有手臂按摩装置按摩效果差的问题而设计。本发明手臂按摩装置包括基体、按摩头和动力装置，基体具有容纳部，容纳部用于容纳待按摩手臂；按摩头可相对于容纳部升降地设置于基体上，以使得按摩头在按摩过程中始终按压待按摩手臂；动力装置至少用于驱动按摩头沿容纳部的长度方向运动。本发明提供的手臂按摩装置及按摩椅，可对手臂进行全方位按摩且可以适应各种粗细的手臂以及能够适应同一手臂的不同粗细部分，实现对手臂揉搓和指压按摩的效果，适用范围广，用户体验好。