本发明实施例提供的末端执行器，包括：主体机构、执行机构、驱动装置及冷却装置；主体机构与所述执行机构活动连接；驱动装置设置在主体机构内，并与执行机构连接；冷却装置设置在驱动装置的外围，用于冷却所述驱动装置；其中，所述驱动装置包括至少一个形状记忆合金SMA驱动器。本发明实施例中采用形状记忆合金(SMA)驱动器替代微型电机作为核心动力部件，大大降低了仿人手的成本并且可以实现无噪驱动，适应需求安静的病房要求。通过在SMA驱动器外置螺旋式散热水管，与冷却风扇和散热鳍片配合使用，通过冷凝液的循环实现迅速降温的目的，从而大大提高了SMA驱动器的操作频率；使末端执行器在执行过程中可以灵活、无噪音使用。