本发明公开了一种工具打磨装置，包括用于驱动工具的浮动装置；用于检测工具受到的压力的检测装置；与检测装置可通信地连接、根据检测到的工具受到的压力大小来控制浮动装置轴向浮动的控制装置，当检测装置检测到工具受到的压力小于预设值时，控制装置控制浮动装置驱动工具向前拉伸至第一极限位；当检测装置检测到工具受到的压力大于预设值时，控制装置控制浮动装置驱动工具向后收缩。如此设置，可以在传统刚性打磨工具，例如锉刀、风磨笔、角磨机、直磨机、砂光机上增加一种工具打磨装置,可实现柔性顺从加工,可以控制加工的压力，从而解决了产品尺寸误差或变形引起的加工不到或者过量加工,以及采用工业机器人或其他设备编程不准确的问题。