本发明公开了一种静电喷雾植保机器人及其控制方法，静电喷雾植保机器人包括根关节平台，根关节平台的底部设有行走机构，根关节平台的顶部设有静电喷雾系统，喷雾系统包括多自由度喷枪，根关节平台上还设有嵌入式计算机控制系统，其控制方法为，S1、开启开关；S2、嵌入式计算机控制系统根据图像视频信号进行数据处理运算，并输出计算结果；S3、嵌入式计算机控制系统控制各个电机运动，使多自由多喷枪到达指定位置；S4、静电喷雾系统开启。本发明能够合理利用农药用量，提高树冠内层、外层叶面施药量的一致性，提高叶面正反面着药量及均匀度，避免施药对人员伤害、减少对土地空气环境污染，提高劳动生产效率。