本发明公开了一种柔索并联驱动的喷涂机器人机构，所述柔索并联喷涂机器人，由刚性支架、滚珠丝杠执行机构、滑轮、传动柔索、同步带、喷头以及驱动控制箱等部分组成。喷头由柔性钢索驱动，支撑柔索的滑轮可跟随螺母滑块沿导轨移动；螺母滑块由丝杆驱动，丝杆与电动机之间通过同步带传动。有益的技术效果：本发明所述的柔索并联驱动的喷涂机器人机构，采用柔索并联结构控制末端执行器，具有运动惯量小、动作灵敏等特点；驱动部分集中在底部的驱动控制箱中，使得驱动电路与外部环境隔离开来，实现防爆功能；传动部分结构紧凑，预留上下工件空间大。