本发明涉及视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，具体是一种基于萤火虫群优化PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法。本发明改善了视觉‑惯性紧耦合组合导航方法的实时性和导航精度。基于萤火虫群优化PF的视觉‑惯性紧耦合组合导航方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：在运载体上安装捷联惯导系统和双目视觉里程计；步骤S2：建立线性状态方程；建立非线性量测方程；步骤S3：利用基于萤火虫群优化的PF对视觉‑惯性紧耦合组合导航系统进行非线性滤波，实现视觉‑惯性紧耦合组合导航系统的数据融合；步骤S4：根据步骤S3的非线性滤波结果对捷联惯导系统的解算结果进行校正。本发明适用于视觉‑惯性紧耦合组合导航。