本发明公开了一种多自由度多功能精量施肥装置，包括车体、车体驱动装置、施肥罐、液压站、机械手和工作端；所述车体驱动装置驱动车体移动，所述施肥罐和液压站放置在车体上，所述机械手一端固定在车体上，机械手的中间部位和/或另一端安装工作端；所述工作端通过管道与施肥罐连接，所述施肥罐内存放有灌溉水、肥或者药的一种或者几种组合，所述工作端包括施肥器或/和喷头；所述液压站提供驱动机械手运动的动力。采用本发明的技术方案，可以实现自动行走、无人化施肥、效率高；可以实现精量施肥或施药、环保性好、施肥均匀性高；可以直接对根部施肥，肥液利用率高，适用于不同茎秆高度的作物，且能用于生长阶段施肥。