本发明公开一种基于队列状态的时隙调度方法，包括以下步骤：步骤S1、依次统计无人设备的MAC队列中，当前时刻i及其之前多个时刻的待发送的总业务数据量，并计算时刻i及其之前多个时刻的总业务数据量平均值 步骤S2、根据所述总业务数据量平均值以及硬件队列长度参数DL，计算调度加权值wi,k；步骤S3、判断无人设备当前时刻i的瞬时信道质量是否高于当前时刻i之前的平均信道质量与调度加权值wi,k的乘积，如果是，则将当前时隙s分配给无人设备,否则将所述时隙s分配给有人设备。本发明基于队列状态进行公平的时隙调度，有效保障传输时延。