本发明实施例提供一种数据传输方法、接收方法、装置及系统，其中数据传输方法包括：获取待伴随数据；基于待伴随数据选取伴随通道；将待伴随数据与伴随通道的原始数据载荷封装为报文，通过伴随通道发送报文至接收端，以使得接收端能够从报文中提取待伴随数据。本发明实施例提供的方法、装置及系统，将待伴随数据与原始数据载荷封装为报文并通过伴随通道发送，第一方面，伴随数据的传输不需要独立的传输信令，也不需要发送端和接收端之间的额外交互，不需额外分配传输资源，能够有效提高传输率，提高网络传输性能；第二方面可以抵抗流量分析，达到隐蔽传输的效果；第三方面可以防止对伴随数据的阻断，保护重要伴随数据的可靠传输。