本发明公开了一种四旋翼飞行器矢量控制方法及四旋翼飞行器，其中，该方法包括以下步骤：接收偏转指令；检测四旋翼飞行器的当前模式，以采用不同的控制策略；若当前为四轴联动模式，定义坐标系x轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在四个象限；若当前为两轴联动模式，定义坐标系x1轴方向为飞行器的前进方向，四个旋翼分布在坐标轴，两种模式均再根据偏转指令控制偏转系统偏转旋翼系统或四转旋翼系统的旋翼结构绕连杆轴作对应角度摆动。在具体实现中，两种联动模式可单独使用。该方法通过控制旋翼系统偏转/或旋翼倾转来实现飞行器的机动，使飞行器以任意姿态全方位飞行，有效增强飞行器的机动性，降低具有姿态敏感性的有效载荷的使用难度。