本发明提供了一种利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，包括滑板、XY形变压电体和基座，所述XY形变压电体设置于基座与滑板之间，其一端与基座固定，另一端与滑板固定，其特征在于还包括X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体，所述X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体之间相互固定，形成X方向形变和Y方向形变独立可控结构，称为垂直形变结构，设置将所述X伸缩形变压电体形变的两端和Y伸缩形变压电体形变的两端与滑板同时相压的正压力。对于该马达，本发明同时提出了相应的控制方法。本发明具有结构简单、推力大、定位精度高、无电磁干扰、移动范围大等优点。