本发明提供了一种仿昆虫微型扑翼飞行器，包括第一驱动机构、曲柄摇杆机构、滑轮机构、两个翅膀，滑轮机构包括大滑轮、两个小滑轮、以及两根传动带，两个小滑轮分别位于大滑轮两侧，大滑轮通过一根传动带与其中一个小滑轮相连，大滑轮通过另一根传动带反转180度后与另一个小滑轮相连，两个小滑轮分别与两个翅膀相连，通过小滑轮的转动带动翅膀进行扑动。本发明的有益效果是：1.结构简单，便于制造，成本低；2.采用曲柄摇杆机构与滑轮机构相结合来实现仿昆虫微型扑翼飞行器的大幅值扑动，气动性能良好；3.仿昆虫微型扑翼飞行器可悬停飞行，飞行过程中可改变翅翼扑动参数，从而改变仿昆虫微型扑翼飞行器的飞行姿态，实现悬停飞行。