本发明公开了一种持久润滑且防偏心式行星齿轮机构，包括太阳齿轮、多个行星齿轮、行星架及外圈，其特征在于：所述行星架包括支承板、盘盖、第一轴承及多个定位柱；所述盘盖内具有内壁环槽且所述内壁环槽间隙地套设在所述外圈上；各所述定位柱固定在所述盘盖内且与所述外圈外侧壁相切接触；所述外圈外侧壁中部设有外壁环槽；所述第一轴承与该内壁环槽内底面相切接触；所述第一轴承局部位于所述外壁环槽内且与该外壁环槽内底面相切接触；所述外壁环槽内底面上设有通入所述外圈内壁的润滑油通孔。本发明可实现持久润滑，同时可防止外圈运转动时偏心，使用时能长期确保传动精度、平稳性及可靠性。