- 专利标题： 一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法
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申请号： CN201811459337.3申请日： 2018-11-30
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公开(公告)号： CN109583093B公开(公告)日： 2020-07-03
- 发明人: 张承瑞 , 王腾 , 倪鹤鹏 , 胡天亮
- 申请人： 山东大学
- 申请人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
- 专利权人： 山东大学
- 当前专利权人： 山东大学
- 当前专利权人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理商 任欢
- 主分类号： G06F30/20
- IPC分类号： G06F30/20 ; G06F30/17 ; G06F119/14
摘要：
本发明公开了一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，它解决了现有技术中需要在每个关节配置双编码器才能实现辨识问题，具有将动力学参数准确辨识的有益效果，其方案如下：一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，包括分析未知参数并分类，建立考虑电机摩擦系数的线性辨识模型，结合静力学试验，实现对未知参数分别辨识，利用分离辨识策略和近似处理方法，将动力学参数准确辨识。
公开/授权文献
- CN109583093A 一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法 公开/授权日：2019-04-05
