本发明涉及一种机械手装置，包括升降结构、旋转结构、伸缩结构、俯仰结构及支撑架，所述升降结构包括滑轨和第一支撑柱，所述支撑架与所述第一支撑柱之间设有摆臂，所述摆臂的一端固定于所述第一支撑柱，另一端固定于所述支撑架，所述第一支撑柱设有双滑轮并滑动地安装于所述滑轨中以带动所述支撑架做升降运动，所述旋转结构安装于所述滑轨的两端以带动所述滑轨旋转，进而带动所述支撑架旋转，所述伸缩结构安装于所述摆臂并带动所述摆臂进行伸缩运动，使支撑架靠近或远离第一支撑柱，所述俯仰结构安装于所述支撑架的表面以拉动所述支撑架实现俯仰运动。本发明的机械手装置，可以利用遥控器联动控制，使用方便而且结构简单及成本低，适用范围广。