本发明提供了一种热塑性聚酯挤出发泡成型方法，包括：将热塑性聚酯、润滑剂和发泡助剂加入到双螺杆挤出机中熔融，双螺杆挤出机的出口压力为3MPa～10MPa；在热塑性聚酯熔体中通入物理发泡剂，混合后经熔体泵送至单螺杆挤出机中，单螺杆挤出机的入口压力为15MPa～25MPa；通过单螺杆挤出机将含有物理发泡剂的热塑性聚酯熔体的温度降低，经口模挤出发泡，冷却定型得到热塑性聚酯发泡制品。该方法面通过添加耐高温润滑剂以及采用熔体泵调控实现了热塑性聚酯发泡成型的高效、稳定、高品质生产。