一种采矿车用聚氨酯实心轮胎的制备方法，步骤为：(1)将二元酸和多元醇反应，制得聚酯多元醇；(2)将步骤(1)制备得到的聚酯多元醇与扩链剂、对苯二异氰酸酯进行预聚反应制得以羟基封端的低聚物a，再和端羟基液体橡胶、有机硅匀泡剂、催化剂、发泡剂混合，获得A组分；(3)将聚碳酸酯多元醇、聚四氢呋喃多元醇和对苯二异氰酸酯进行预聚反应，制得以羟基封端的低聚物b，再和异氰酸酯预聚反应，获得B组分；(4)将A、B两组分混合，灌注于轮胎模具中固化后得到产品；提高了聚氨酯轮胎的撕裂强度和耐磨性能，克服了聚氨酯轮胎防滑性能差的缺点，刚性增强，减小轮胎的负荷形变量，增强压缩回弹性能、耐水解性和耐老化。