本发明公开了一种雷达速度跟踪环路设计方法，包括：将多普勒频差送入ZFFT测速模块处理，输出峰值频点位置作为多普勒频率误差，对将ZFFT测量模块输出的多普勒频率误差进行滤波，得到多普勒频率误差的滤波值；将多普勒频率误差的滤波值与数控振荡器中的本振信号混频，更新数控振荡器中的本振频率；输出多普勒频率与速度值。本发明解决了传统雷达目标速度跟踪中速度量测分辨率局限，速度跟踪误差收敛速度慢，对不同目标运动场景适应性差的问题，增强速度跟踪环路的跟踪性能。