本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人转向机构，十个自由度可提高机器人的运动性能，实现完全仿生运动，舒适性好；本发明不仅设置腿部结构，还设置了腰托机构，保证仿生运动的可靠性和灵活性；本发明的护具连接组件为可调节角度的伸缩设置，且角度调节和伸缩调节的阻尼均可控制，不仅可微调穿戴护具的角度，以便适应不同的人群以及不同康复训练的要求，可根据用户的需要调节阻尼，提高稳定性；本发明还可以兼容脑波控制及按钮控制，患者可头戴脑波采集器对本机进行控制，也可利用配备的控制拐杖对本机进行控制，每根控制拐杖可以设置有两个按钮，不同按钮及其组合实现不同功能，本发明有步行，登楼梯，起坐，转向，下蹲等运动功能。