本发明实施例公开了一种基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机，包括无人机，无人机的两侧对称设有测距离传感器，测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中左侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，右侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及控制无人机的移动状态，若D1 D2时，控制无人机右旋，若D1＝D2，控制无人机的移动状态。本发明无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。