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发明公开
CN109682381A 基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备 有权

  • 专利标题： 基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备
  • 专利标题（英）： Large-field-of-view scene perception method and system based on omnidirectional vision, medium and device
  • 申请号： CN201910133713.8
    申请日： 2019-02-22
  • 公开(公告)号： CN109682381A
    公开(公告)日： 2019-04-26
  • 发明人: 杨帅 , 张伟 , 赵仲伟 , 邓寒 , 谭文浩 , 顾建军
  • 申请人： 山东大学
  • 申请人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
  • 专利权人： 山东大学
  • 当前专利权人： 山东大学
  • 当前专利权人地址： 山东省济南市历下区经十路17923号
  • 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
  • 代理商 张庆骞
  • 主分类号： G01C21/20
  • IPC分类号： G01C21/20 ;  G05D1/02
基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备
摘要：
本公开提供了基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备。其中，基于全向视觉的大视场场景感知方法，包括实时接收所有相机传送来图像，通过图像语义分割来识别障碍物信息，进而构建出所有相机的局部栅格地图；其中，所有相机均围绕机器人设置，这些相机的视角总范围覆盖机器人周围360度环境；利用构建的局部栅格地图进行路径规划，依据规划的路径控制机器人运行。其能够采集机器人周围360度方向的环境信息弥补了单相机存在可视范围小的缺点，能够适应更加复杂的环境，具有优异的场景泛化性以及鲁棒性。
摘要（英）：

The invention provides a large-field-of-view scene perception method and system based on an omnidirectional vision, a medium and a device. The large-field-of-view scene perception method based on omnidirectional vision comprises the following steps of: receiving images transmitted by all cameras in real time, identifying obstacle information through image semantic segmentation, and further constructing local grid maps of all the cameras; wherein all the cameras are arranged around a robot, and the total visual angle range of the cameras covers a 360-degree environment around the robot; carrying out path planning by using the constructed local grid maps and controlling the operation of the robot according to the planned path. The method can collect the environmental information of 360-degree directions around the robot, makes up the defect of small visual range of a single camera, can adapt to more complex environments, and has excellent scene generalization and robustness.

公开/授权文献
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