本发明公开了一种单梁双柔性悬臂、双小车桁架门式起重机及和吊装方法，包括桁架主结构、起升机构、变幅机构、大车运行机构、引进小车、电控系统、圆柱形支撑装置和环形轨道；桁架主结构由主梁、两个柔性悬臂、塔帽、支腿、拉索组成；主梁水平设置；在主梁的两端分别设置柔性悬臂，在每个柔性悬臂上均设置有引进小车；在主梁顶部竖直设置有两个塔帽，在主梁底部设有两组支腿；每组支腿底部均连接有大车运行机构；环形轨道设置在所述的圆柱形支撑装置上，大车运行机构可沿着所述的环形轨道运动；起升机构和变幅机构包括两套，分别设置在主梁的两端，所述的电控系统控制升起机构以及变幅机构，进而实现所述的引进小车的控制。