本发明公开了一种桥墩病害全视角检测系统，包括环向套箍组件及检测小车，检测小车包括车身及安装在车身上的爬行组件、数据采集组件、定位组件及控制组件；还包括两个安装于待检测桥梁下方的位置不同的基准组件，每个定位组件分别与每个基准组件通信连接。本发明还公开了使用桥墩病害全视角检测系统进行桥墩检测的方法，采用本发明公开的技术方案对桥墩进行检测与人工对桥墩进行检测相比具有安全风险低、重量轻、成本低、效率高，机动性强等特点，能够及时、准确发现高桥墩上的裂缝、蜂窝、麻面等病害。能够针对传统检测存在的盲区进行全面检测，经济、高效、灵活地完成对桥墩病害的数据采集，具有重大的科学及社会意义。