本发明属于信号处理领域，提供一种基于时延和多普勒的分布式异构网络粒子滤波直接跟踪定位方法，将传统同构网络下的基于时延和多普勒的分布式粒子滤波跟踪算法扩展到了异构网络，充分利用了粒子数对粒子滤波器性能的影响，在每个接收机实现粒子数的自适应调整，提高了粒子滤波器的效率，相对于同构网络的分布式粒子滤波直接目标跟踪算法，可以实现更好的跟踪效果，提升了分布式异构粒子滤波目标跟踪方法的有效性；本发明为异构网络开发了一种组合系数自适应变化的方案，可应用于信噪比恶劣的情况，一定程度提升了分布式异构粒子滤波目标跟踪方法的稳健性和鲁棒性。