本发明涉及一种用于立式铣床的超声振动磨削装置、机床及方法，包括:砂轮：用于安装在铣床的主轴，对工件进行磨削加工；超声振动机构：轴线与铣床的主轴轴线平行设置，用于产生超声振动，并传递给待加工的工件；连接机构：与超声振动机构连接，用于将超声振动机构安装在立式铣床的工作台上；工件固定机构：与超声振动机构连接，用于对工件进行固定，并将超声振动机构产生的超声振动传递给工件，本发明的磨削装置实现了将超声振动磨削技术在立式铣床上的应用，对铣床主轴要求低，延长了砂轮的使用寿命。