本发明公开了一种全柔性双向扭转执行器。侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面周围之间，使得扭转执行器形成密封的主气室，侧边曲面的每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室，每个控制气室均沿对角线倾斜设置，相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反，每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度，四个控制气室在上底面和下底面之间形成四个密封气室，上底面在对应于四个控制气室和主硅胶管通过孔插装连接于主气室，外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。本发明实现顺时针和逆时针方向的扭转，运动灵活，全扭转执行器采用一种全柔性材料制成，制作简单。