一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法。它涉及视觉位姿测量。它解决了随动偏差导致吊丝在水平方向产生一干扰力矩，破坏微重力模拟的力学环境的问题。本发明的装置由支撑旋转模块、臂上模块和吊点模块组成，支撑旋转模块与臂上模块连接，臂上模块中的吊索与吊点模块中的轻质铝盘连接；方法以吊点位置偏移、吊丝倾角以及吊丝拉力作为输入计算旋转和平移的位置与速度控制参数，并对位置与速度实时反馈，实现吊点径向及旋转跟踪。本发明保证空间任务地面模拟的真实性、稳定性以及可靠性的优点。