本发明涉及一种轨旁环境感知的发射器，包括：第一串并转换模块、星座映射模块、离散分数阶逆傅里叶变换模块、第一并串转换模块、第一数模转换模块和第一发射模块。本发明提供的轨旁环境感知的发射器、采集器、接收器及通信感知系统，通过发射器对通信数据进行处理，产生具有通信和雷达感知功能的通信雷达一体化信号。通过采集器可以对轨旁环境参数进行采集，通过接收器可以接收回波信号和其他发射器发送的通信雷达一体化信号，此外接收器还可以接收采集器获取的轨旁环境参数，即在满足通信的同时，还可以通过雷达感知和传感感知进一步判断轨道安全，该系统的采集速度快、消除了探测盲区，大大降低了建造成本，提升轨道交通系统的安全等级。