本发明公开了一种无人机毫米波通信波束追踪方法，所述无人机毫米波通信的时隙结构设计为一个交换时隙和T个追踪时隙，所述交换时隙内的过程包括接收MSI反馈；根据MSI反馈中的收端无人机的实际位置与姿态信息计算实际波束赋形向量，同时预测未来的T个所述追踪时隙内的收端无人机的位置与姿态信息；通过实际波束赋形向量传输信息；所述追踪时隙内的过程包括根据预测的位置与姿态信息计算预测波束赋形向量；通过预测波束赋形向量传输信息。本发明实现了对无人机位置和姿态的有效追踪，能够在无人机快速移动的情况下提升无人机毫米波通信频谱效率，也不需要导频和收端的信道状态信息反馈，并能够降低与真实运动状态间的时延误差。