本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种腕关节训练驱动装置和腕关节训练设备。一种腕关节训练驱动装置，该装置包括旋转板、旋转电机、第一旋转齿轮、第二旋转齿轮、第三旋转齿轮、第一旋转杆、第二旋转杆和连接杆；旋转电机设置在旋转板的中部，第一旋转齿轮在旋转电机的转动轴上；旋转板上分别设置有的第一旋转配合孔、第二旋转配合孔和第三旋转配合孔；第二旋转齿轮设置在第一旋转配合孔上；连接杆的底部与第二旋转杆的一端连接，第二旋转杆的另一端设置在第二旋转配合孔上；第三旋转齿轮设置在第三旋转配合孔上。本发明的有益效果是：提供能自动进行腕关节旋前旋后转动，能够实现旋转轴与人的轴向重合，提高训练效果，减轻医师压力。