本发明公开了一种无转台条件下的双加速度计标定方法，所述载体惯性导航系中至少有两个加速度计，分别称为加速度计1和加速度计2，首先将载体惯性导航系统置于静止状态，所述方法包括：构建并定义加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型，同时获得误差标定模型中的误差测量向量；用kalman滤波方法对加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型进行滤波，将误差观测向量作为滤波输入，从对滤波的收敛处理中获得加速度计1和加速度计2的k时刻三轴输出零偏误差标定值，本发明在得到惯性导航系统速度误差的基础上，结合kalman滤波技术实现对加速度计零偏的准确在线估计。