本发明实施例提供了一种叉车运动控制方法及装置，该叉车上设置有用于检测托盘的测量单元，所述叉车运动控制方法包括：获取所述测量单元检测到的托盘信息；根据所述测量单元检测到的托盘信息，确定所述托盘的进叉面，以及所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度；基于所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度，以及所述叉车的实时运动方向，调整所述叉车的车身方向角，以使所述叉车的货叉进入所述进叉面上的进叉孔位。本发明实施例的技术方案可以保证叉车准确进叉拾取托盘，提高了对叉车控制的灵活性及准确性。