本发明提供了一种车辆扭矩协调控制方法、装置及汽车，该车辆扭矩协调控制方法应用于分布式驱动车辆的整车控制器，该分布式驱动车辆上配置有预先紧急制动系统AEBS，首先确定驾驶员需求扭矩，根据AEBS上传的状态信息及驾驶员需求扭矩，确定车辆纵向总需求扭矩；然后获取车轮对应的电机间的扭矩分配系数，根据扭矩分配系数及车辆纵向总需求扭矩确定各个电机对应的最初需求扭矩；最后计算各个电机对应的维持车辆稳定性需求的补偿扭矩，根据补偿扭矩和最初需求扭矩，确定最终需求扭矩。该方式无需配置ESP系统，即可保证车辆既能满足主动安全要求，操纵稳定性和驾驶性能的要求，减少零部件费用，进而降低车辆成本。