本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、模型的训练方法和装置。其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的动态数据，所述动态数据包括当前初速度和期望加速度，所述期望加速度是通过预设比例积分PI控制算法根据期望速度和所述当前初速度得到的；根据所述动态数据和预设动力学拟合模型，确定所述车辆的执行器的开度，以控制车辆的纵向运动；其中，所述预设动力学拟合模型使得车辆的动态数据和车辆的执行器的开度相关联，所述执行器包括加速踏板和制动踏板。通过采用上述技术方案，在不需要车辆动力元件和对传统系统零部件的特征参数调节的情况下，能够准确控制车辆的纵向运动。